ࡱ> CEBm Rbjbj 2$x\x\^pp844hc&"%%%%%%%$(;+*%!nnn%4&v!v!v!n%v!n%v!v!#`$,As \Z$%3&0c&b$,e+j,$$e++$$ 0"v! &H%% fc&nnnn,p> : 8^]]f[b5u:gNNf[b,{NJ\ fxRRog 5u:gc6RNz[S[\OTffNkDC12V1Ae7R5u:gqRhV& & & & 2.2 :ghR :ghRYV1@b:y & & eQv;N & & 3 t{ & & 4 ]\OStS'`Rg & & [b6R\OT \OT[irYb_gqGrV90 5 RepS^(u 1 d\OTc6R{O & & 0 2 & & 0 3 & & 0 & & "&*,>VXZ\dfprtx< V p r J L N Ļyynh1>CJPJaJo(hRCJPJaJo(h_0CJPJaJhRCJPJaJh_05CJPJaJo(h_0CJPJaJo(h_05CJPJaJh_05CJ$aJ$hRh_0CJ OJPJaJ o(hRCJ OJPJaJ hRhRCJ OJPJaJ hRhRCJ OJPJaJ o(+,VXf L Z  ` > J WD`gd_0gd_0$XD2YD2a$gd_0 d WD`gd_0 d WD`gd_0$a$gd_0$dpXD2a$gdRN X Z     ^ ` b r t |  ʼ|qdTLh_0CJaJhRhRCJOJQJaJo(h_0CJPJ\aJo(h_0CJPJ\o(h_0CJOJQJaJh_0CJOJQJaJo(h_0CJ OJPJ\aJ h_0CJ OJPJ\aJ o(h_0CJ PJ\o(hRhRCJ PJ\o(hCJ PJ\h_0CJPJaJh_0CJPJaJo(h_05CJPJaJh_05CJPJaJo(    2 > H J N ^ d f p r z ~ ķķ{jZKZ>ZhCJOJQJaJo(hhCJOJQJaJhhCJOJQJaJo(!h_0CJKHOJPJQJaJo(h_0CJOJPJQJaJo(hCJOJPJQJaJo(h_0CJPJaJh_0CJOJPJ\hCJaJo(h_0CJOJPJ\o(h_0CJPJ\h_0CJOJQJaJh_0CJOJQJaJo(hRCJaJh_0CJaJh_0CJaJo(J ^ d r  & > D V \ t z V WD`gd_0YD2gd_0$1$WD`a$gd_0 $1$YD2a$gd_0 WD`gd XD2YD2gd_0      $ & > D H T V \ ` r t x z ૞}tttl`ShCJOJQJaJo(h_0CJOJPJQJh_0CJPJh_0CJ\aJh_05CJPJaJh_0CJ\aJo(h_0CJOJPJ\h_0CJOJPJ\o(h_0CJPJ\h_0CJOJQJaJo(h_0CJOJQJaJh_0CJaJh_0CJOJQJo(h_0CJaJo(h_0CJOJPJQJo(h_0CJPJaJ  $&.68DLTVʾ㳱ʢ}v}pj}p}pv}bhCJaJ hCJ h_0CJ hCJo( h_0CJo(h_0CJaJo(h_0CJaJh_0CJOJPJ\o(h_0CJOJPJ\aJo(Uh_0CJOJQJo(hCJOJQJaJh_0CJOJQJaJhCJOJQJaJo(h_0CJOJQJaJo(h_0CJKHOJQJaJo(&cke-Nh:yirtϑv&{S h:yp0~0bvW[kGW(uTimes New RomaneSO h:yl[ϑUSMO0͋4Yv&{S0QpeI{ Sf[CQ }&{SGW(uTimes New RomanckSO0 zzNL Se.s xxx xxx5u:gqRsrTSU\:gh 2020 23(3)275-279 xxx5u:gqRb/gW@xxxxxxxQHr>y 202115-47 xxxxx xxxxxxx xxxы:ghVNd\Ovpef[[xxxxQHr>y 199811-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404     Vb &dPgd5P & Fgd" & Fgd_0$a$gd_0gd_0 WD`gd_0Vlnvx~hqhdVjhdVU hUpo( h_0CJ\ h_0CJo(h_0CJaJo(h_0CJaJ0182P. A!"#$%S i[Ci[Ci[Ci[Ci[Ci[Cs82 0@P`p2( 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p8XV~ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@ 0@PJ_HmH nHsH tHZ`Z _0Normal $1$a$(CJKHOJQJ_HaJmH nHsH tHDA D Default Paragraph FontRiR  Table Normal4 l4a (k (No List V@V _0Header'$ 9r &dG$Pa$CJaJD D _0Footer$ 9r G$a$CJaJN> N R0Title$<@&a$5CJ OJQJ\aJ F/!F R0 Title Char5CJ KHOJQJ\aJ PK![Content_Types].xmlN0EH-J@%ǎǢ|ș$زULTB l,3;rØJB+$G]7O٭VvnB`2ǃ,!"E3p#9GQd; H xuv 0F[,F᚜K sO'3w #vfSVbsؠyX p5veuw 1z@ l,i!b I jZ2|9L$Z15xl.(zm${d:\@'23œln$^-@^i?D&|#td!6lġB"&63yy@t!HjpU*yeXry3~{s:FXI O5Y[Y!}S˪.7bd|n]671. tn/w/+[t6}PsںsL. J;̊iN $AI)t2 Lmx:(}\-i*xQCJuWl'QyI@ھ m2DBAR4 w¢naQ`ԲɁ W=0#xBdT/.3-F>bYL%׭˓KK 6HhfPQ=h)GBms]_Ԡ'CZѨys v@c])h7Jهic?FS.NP$ e&\Ӏ+I "'%QÕ@c![paAV.9Hd<ӮHVX*%A{Yr Aբ pxSL9":3U5U NC(p%u@;[d`4)]t#9M4W=P5*f̰lk<_X-C wT%Ժ}B% Y,] A̠&oʰŨ; \lc`|,bUvPK! ѐ'theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsM 0wooӺ&݈Э5 6?$Q ,.aic21h:qm@RN;d`o7gK(M&$R(.1r'JЊT8V"AȻHu}|$b{P8g/]QAsم(#L[PK-![Content_Types].xmlPK-!֧6 0_rels/.relsPK-!kytheme/theme/themeManager.xmlPK-!R%theme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ' theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK] n $ N V J V @ @H 0(  0(  B S  ?oo<*urn:schemas-microsoft-com:office:smarttagschmetcnv  012025FalseHasSpacemmNegative NumberType SourceValueTCSCUnitName         389:<LMXc%',-Yi  $'./148=?BDNW_dnu !<KNPTUY^_bcvw|}^`acdfgijlo*,23%&,-$%./1289ABwxz{ !NOTUY[!^`acdfgijlo3/9BxO[%]^`acdfgijlo##89XY/2=?BuOOcgtv]^^`aacdfgijlo/d \^`\hH[] ^`hH. pp^p`hH. @ @ ^@ `hH. ^`hH. ^`hH. ^`hH. ^`hH. PP^P`hH./ 0u0?        qVBA8-^CR o Up"R_0fk]'&}-.-/0PF4^t;1>7N?7 C DFG.nJ(M3P5PdVyVb WXk qG||BV}V/J@ (U `t 2Mwk1kesM\/LGbIvqi'[p 'z^`@nUnknown G.[x Times New Roman5Symbol3. .[x Arial;= |8ўSOSimHeiA=  N[_GB2312N[;([SOSimSun7..{$ Calibri7$BCambriaA$BCambria Math qhccga-!),.:;?]}    & 6"0000 0 0 00000 =@\]^([{  0 0 00000;[2\\ 2qX?_06!xx X=dco  0@P i Z'`IZ' Oh+'0P    $08@H Normal.dotm1Microsoft Office Word@@RZ_@2W  ՜.+,0 hp|  \  Title  !"#$%&'()*+,-./013456789;<=>?@ADRoot Entry FLs FData 1Table-,WordDocument2$SummaryInformation(2DocumentSummaryInformation8:CompObjr  F Microsoft Word 97-2003 Document MSWordDocWord.Document.89q